起因是厂里需要生产一批右舵的车型，左侧要开中门，用正常的程序运行的话喷头会比较近甚至可能撞枪，所以机器人喷中门的程序需要进行改动，方案1是直接示教到原程序的点位，然后一个一个点位向外平移，实践中发现通过示教无法从当前点位移动到下一点位，会经常报警（姿态）；方案二是用到平移指令去把中门程序整体向外平移。

 

本文就是用的方案二进行的D10右舵车的仿形。

      喷头距离车身的最佳距离为25公分左右，中门大概向外突出10-15公分，所以机器人L1的中门程序需向左侧平移15公分即可。

操作步骤：

1.找到中门程序

 

2. 进入程序，记录当前位置。

因为我们只需要把程序向左偏移15cm，所以只需改变Y轴的数值。（具体向左偏移需要改变X轴还是Y轴的数据，是根据当前坐标系来的）

 

3.使用平移指令

4.填写平移指令参数

5.运行平移后的程序

可以发现，只有Y轴增加了150mm，其他轴没变。

另外还可以看到，基座坐标和机器人坐标显示都一样的。